?

Log in

No account? Create an account
просто лось

ПИД-регулятор, часть 1, техническая

Есть у меня моторчик. Вот такой:
motor-gear.png

И собрана на нём модель. Которая ездит кругами, ибо скорость у моторчиков разная. Да ещё и крутящий момент отличается :)
И захотелось мне сделать ПИД-регулятор.


Но у редуктора на выходе всего 2 оборота в секунду. И если на выходной вал насадить диск энкодера, то процесс регулирования может несколько, кхм, затянуться.
В общем, разобрал я редуктор:
detail1.png
detail2.png

Места в нём немного. Поэтому идея прикрутить энкодер к мотору внутри - отпала.
Зато я нашёл в продаже моторчики с двумя валами:
dual-motor.png
И если этот самый вал подрезать (он длиннее) и пересадить на него мелкую шестерёнку, то на заднюю часть вала, ту, что возле щёток, можно будет насадить энкодер.

Правда, диск энкодера великоват, поэтому я просто взял белую красивую шестерню, и раскрасил её перманентым маркером! (Как оказалось, шестерня только на вид непрозрачная, ИК её отлично просвечивает. А вот перманентный маркер оказался для ИК непрозрачен).
После сборки получился адский девайс:
encoder1.png
encoder2.png

Comments

Есть аналоговые стабилизаторы оборотов мотора - от кассетников. Проверял ровно на такой же задаче. Работают.

В чипдипе продаются за копейки.
"А это уже идея!" (с)
Спасибо, Дмитрий!
И туда посмотрю.